2016年6月24日,刘晨鹏经预谋、伪装,携胶带等作案工具,混入西安市雁塔区翠华南路曲江某小区伺机作案。发现业主王某(女)未关防盗门,遂潜入室内,持刀威逼被害人王某及其两名女性亲属。劫得部分现金和王某银行卡并获知密码后,将3名被害人捆绑离开现场。次日凌晨,刘晨鹏用抢得的银行卡在案发现场附近的ATM机取出人民币1.8万元后,返回作案现场,将王某、王某的两名亲属及王某的两名幼年儿女杀害后逃离。
西安中院经过审理,于2018年2月11日一审公开宣判:以故意杀人罪、抢劫罪,二罪并罚,判处刘晨鹏死刑,剥夺政治权利终身,并处罚金人民币10万元。宣判后,刘晨鹏不服,提出上诉,经陕西省高级人民法院二审裁定,驳回上诉,维持原判,并依法上报最高人民法院复核。经最高人民法院裁定,核准判处刘晨鹏死刑,剥夺政治权利终身。